「乳及び乳製品の成分規格等に関する省令（乳等省令）」において、“乳又はこれらを原料として製造した食品を加工し、又は主要原料としたものを凍結させたものであって、乳固形分3.0％以上を含むもの（発酵乳を除く）”を「アイスクリーム類」と定義されています。
アイスクリーム類は同じように見えても、乳成分の量によって、「アイスクリーム」、「アイスミルク」、「ラクトアイス」の3つに分けられます。
アイスクリーム
乳固形分15%以上、うち乳脂肪分8%以上とされており、乳固形分と乳脂肪分が最も多く含まれており、ミルクの風味が豊かに感じられます。植物性油脂を添加することはできません。
アイスミルク
乳固形分10%以上、うち乳脂肪分3%以上とされており、牛乳と同じくらいの乳成分を含んでいます。植物油脂が使われることもあります。
ラクトアイス
乳固形分3%以上とされており、乳固形分は「アイスミルク」よりさらに少なく、植物油脂が使われることもあります。

また、乳固形分3％未満のものは、アイスクリーム類ではなく食品衛生法の規定に基づく「食品、添加物等の規格基準」により「氷菓」として規定されています。氷菓には乳固形分はほとんどありません。果汁などを凍らせたアイスキャンデーやかき氷などがあります。